對于復(fù)雜的整體葉輪等采用六軸聯(lián)動機器人會更方便。混合型六軸聯(lián)動機器人的結(jié)構(gòu)形式由三個直線運動軸，兩個轉(zhuǎn)動軸和一個擺動軸組成。其中三個直線運動軸是典型的懸臂型直角坐標(biāo)機器人，也可以是龍門式三維直角坐標(biāo)機器人。在上下運動的Z軸下端帶動一個旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸帶動一個擺動軸，擺動軸末端再帶動一個旋轉(zhuǎn)軸。最末端的旋轉(zhuǎn)軸帶動手爪。由于兩個旋轉(zhuǎn)軸和一個擺動軸其實就是關(guān)節(jié)機器人的末端三個運動軸，所以六軸混合機器人就是三軸直角坐標(biāo)機器人加上關(guān)節(jié)機器人的三個最末端運動軸組合而成。